ktr联轴器机器人本体采用自主设计的3Kg负载六自由度协作机器人，机器人每个关节集成电机、减速器和驱动电路，外观设计美观，适合实验室摆放。本体重复定位精度为±0.05mm，本体自重为17Kg，在保证运动精度和性能的基础上，提高学生实验过程的安全性。控制器采用实时仿真控制器，软件上采用Matlab/Simulink编程，机器人运动学、动力学、视觉/力觉传感器采集、运动规划、系统集成等每一个实验例程的代码均可在Matlab/Simulink中编写。除了基本运动学控制之外，配合视觉传感器、力觉传感器、末端夹持器、气路等配件，能够组成多功能机器人工作站。上位机采用Matlab软件的RealTime Explorer进行调试，可以实现完全可视化调试，实时显示Matlab/Simulink控制模型中的所有变量，并将其离线保存并在Matlab中绘图。协作机器人每个关节均可在位置、速度、力矩三种模式下工作，在基本运动学教学实验的基础上可以进行动力学控制科研的开展。为了编写本开源机器人实验平台的相关实验，商飞信息科技项目组参考《机器人学导论》（John Craig著）、《MODERN ROBOTICS MECHANICS PLANNING AND CONTROL》（Frank Park著）、《机器人操作的数学导论》（李泽湘著）等国内外机器人专业经典教材，参考ABB、发那科、库卡、安川、固高、卡诺普等国内外商用机器人控制系统的功能，设计了一系列实验，包括机器人软硬件组成认知实验、单轴伺服驱动器与电机调试实验、运动学正逆解实验、轨迹规划实验、多轴联动控制实验、基于视觉的抓取实验、基于力传感器的机器人碰撞检测实验、动力学控制实验、基于强化学习的机器人轴孔装配实验等。
邵阳联轴器金刚镗的加工质量好，生产效率高，在大批大量生产中被广泛用于精密孔的最终加工，如发动机气缸孔、活塞销孔、机床主轴箱上的主轴孔等。但须引起注意的是：用金刚镗加工黑色金属制品时，只能使用硬质合金和CBN制作的镗刀，不能使用金刚石制作的镗刀，因金刚石中的碳原子与铁族元素的亲和力大，刀具寿命低。
KTR ROTEX 9 AL-H 92ShA & 98ShA & 64ShD 1a d1Ø=0-11mm 1a d2Ø=0-11mm联轴器金刚镗的加工质量好，生产效率高，在大批大量生产中被广泛用于精密孔的最终加工，如发动机气缸孔、活塞销孔、机床主轴箱上的主轴孔等。但须引起注意的是：用金刚镗加工黑色金属制品时，只能使用硬质合金和CBN制作的镗刀，不能使用金刚石制作的镗刀，因金刚石中的碳原子与铁族元素的亲和力大，刀具寿命低。
ktr联轴器把无齿轮传动的有刷直流电动机定、转子内外对调，将绕组改成三个相做定子，磁钢装在电机外壳内，取消电刷和换向器，在电枢绕组中间安装三个霍耳传感器，这就成为一台无刷直流电动机。它的外形与图4-4相同。电枢内定子如图4-5a所示，从图中可以看到绕组嵌入定子铁心后的形状，三相绕组引线经压板固定后，从轴的一端空心引出，从轴的两端部各铣出对应的两个平面，可以装入车的前*或后*的*口内，上紧螺母，在运行时产生反力矩。对有传感器的电枢，3个霍耳传感器按120°均匀安装在绕组有引线一端贴近外转子磁钢的地方。每个传感器有3根引线，其中电源线和地线是共用的，合并后变成5根总引线，与绕组引线从轴孔中引出。
邵阳联轴器金刚镗的加工质量好，出产功率高，在大批大量出产中被广泛用于精细孔的终究加工，如发动机气缸孔、活塞销孔、机床主轴箱上的主轴孔等。但须引起留意的是：用金刚镗加工黑色金属制品时，只能运用硬质合金和CBN制造的镗刀，不能运用金刚石制造的镗刀，因金刚石中的碳原子与铁族元素的亲和力大，刀具寿命低。
KTR ROTEX 9 AL-H 92ShA & 98ShA & 64ShD 1a d1Ø=0-11mm 1a d2Ø=0-11mm联轴器在对非金属材料采用激光切割技术进行加工时，能加工的材料包括了合成材料和有机物材料等，在对该类材料进行激光切割的过程中，电容传感器必须处在关闭状态，只有这样才能使用机械模式测定焦点高度。相比于金属材料而言，非金属材料对激光的吸光率较高，因此采用激光切割技术切割非金属材料能有效提高加工效率。对于非金属材料的激光切割技术主要有模板加工、手表宝石打出轴孔等。对于不同的非金属材料要采用不同的加工气体，气体的气压一般是0.5bar，一些常见非金属材料的切割参数如下表：
把无齿轮传动的有刷直流电动机定、转子内外对调，将绕组改成三个相做定子，磁钢装在电机外壳内，取消电刷和换向器，在电枢绕组中间安装三个霍耳传感器，这就成为一台无刷直流电动机。它的外形与图4-4相同。电枢内定子如图4-5a所示，从图中可以看到绕组嵌入定子铁心后的形状，三相绕组引线经压板固定后，从轴的一端空心引出，从轴的两端部各铣出对应的两个平面，可以装入车的前*或后*的*口内，上紧螺母，在运行时产生反力矩。对有传感器的电枢，3个霍耳传感器按120°均匀安装在绕组有引线一端贴近外转子磁钢的地方。每个传感器有3根引线，其中电源线和地线是共用的，合并后变成5根总引线，与绕组引线从轴孔中引出。
金刚镗的加工质量好，生产效率高，在大批大量生产中被广泛用于精密孔的最终加工，如发动机气缸孔、活塞销孔、机床主轴箱上的主轴孔等。但须引起注意的是：用金刚镗加工黑色金属制品时，只能使用硬质合金和CBN制作的镗刀，不能使用金刚石制作的镗刀，因金刚石中的碳原子与铁族元素的亲和力大，刀具寿命低。
金刚镗的加工质量好，生产效率高，在大批大量生产中被广泛用于精密孔的最终加工，如发动机气缸孔、活塞销孔、机床主轴箱上的主轴孔等。但须引起注意的是：用金刚镗加工黑色金属制品时，只能使用硬质合金和CBN制作的镗刀，不能使用金刚石制作的镗刀，因金刚石中的碳原子与铁族元素的亲和力大，刀具寿命低。
LVDT传感器PR-750-100是直径为0.812" (20.6mm) 得PR750系列， 提供 ±0.050" (±1.25 mm) 到 ±10" (±250 mm) 的满量程测量范围。PR750和PR812系列中测量轴孔和铁芯的径向间隙为0.031" (0.75 mm)，PRH812系列中则为 0.062" (1.6 mm)，同时均提供标准0.25" (6.35 mm) 直径的铁芯。PR系列传感器采用LVDT，通过由最小二乘法导出的统计学上的最佳直线，这些传感器的最大线性误差为满量程输出的 ±0.25%。
如图2所示，机床主轴孔内插入标准精密测试棒，利用机械弹性机构将水平和垂直方向的两个刀形探头分别接触在测试棒C处的垂直最高位置A点和水平最左端位置B点，STM32主控系统通过采集两路光栅传感器输出的脉冲数据得到水平、垂直方向的位移值h1和v1，从而测算出机床主轴当前的中心位置。同理在测试棒D处采集两路位移值h2和v2，分析C、D两处的测量结果可计算得到测试棒水平方向偏移角度α和垂直方向偏移角度β，测量点示意图如图3所示。
液压调节螺钉分别施压于轴套内壁及外壁。分别将轴套和刀体涨紧在刀轴和轴套上，消除轴孔配合间隙。这样既提高了刀具的实际外圆跳动，又达到锁紧刀具的目的。在实际装配过程中，要特别注意安装顺序，否则会影响刀具与液压涨紧套的同轴度，从而影响刀具的精度。
如图2所示，机床主轴孔内插入标准精密测试棒，利用机械弹性机构将水平和垂直方向的两个刀形探头分别接触在测试棒C处的垂直最高位置A点和水平最左端位置B点，STM32主控系统通过采集两路光栅传感器输出的脉冲数据得到水平、垂直方向的位移值h1和v1，从而测算出机床主轴当前的中心位置。同理在测试棒D处采集两路位移值h2和v2，分析C、D两处的测量结果可计算得到测试棒水平方向偏移角度α和垂直方向偏移角度β，测量点示意图如图3所示。
LVDT传感器PR-750-100是直径为0.812" (20.6mm) 得PR750系列， 提供 ±0.050" (±1.25 mm) 到 ±10" (±250 mm) 的满量程测量范围。PR750和PR812系列中测量轴孔和铁芯的径向间隙为0.031" (0.75 mm)，PRH812系列中则为 0.062" (1.6 mm)，同时均提供标准0.25" (6.35 mm) 直径的铁芯。PR系列传感器采用LVDT，通过由最小二乘法导出的统计学上的最佳直线，这些传感器的最大线性误差为满量程输出的 ±0.25%。
