ktr联轴器服务机器人：提供服务，但不从事工业生产。是一种半自主或全自主工作的机器人，能 为人类提供保养、修理、运输、清晰、保安、救援、监护等功能。从中长期看，人口老龄化、 用工成本上升、产业升级都意味着这类机器人有巨大的市场潜力。服务机器人产业链上游包 括芯片、伺服系统、控制器、传感器、减速器以及机器视觉、语音识别等系统集成，中游包 括各类服务机器人制造，下游涵盖众多服务行业：餐饮、酒店、医疗、养老、物流、消防、 家政等。
益阳联轴器我国精密减速器生态发展现状：产业生态更优，技术生态建设亟待完善。精密 减速器是一个具有特定功能的机械部件，有其成套技术、成套装备和工艺，基于此 生产出的减速器、电机和传感器构成了机器人的关节单元。关节单元再构成机器人， 最终，机器人为用户使用。因此，精密减速器的技术生态包含减速器本身的技术、 减速器与关节单元协同、减速器与机器人整体性能协同的三个层次。目前，国内的 研究重点放在对减速器本身技术以及与关节单元协同的研究，对于如何与机器人本 体性能协同的研究几乎一片空白。
KTR ROTEX 38 AL-H 92ShA & 98ShA & 64ShD 1a d1Ø=0-45mm 1a d2Ø=0-45mm联轴器公司发展经历三个阶段： 阶段一：团队搭建与公司创立。2003 年，左昱昱先生在恒加金属原有的金属来料加工业 务的基础上建立团队，自主研发工业机器人领域谐波传动技术。2009 年，制造出第一台谐波 减速器原型机。2011 年，首台减速器样机送检，同年创办绿的谐波。 阶段二：产品推出与技术积累。2013 年，公司谐波减速器开始上市销售。同年经过检测 验证后，国内知名机器人生产厂商埃夫特开始批量采购公司谐波减速器。2014 年，公司主持 编制的 GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准发布并实施。 阶段三：业务成长与产能扩建。2014 年 11 月至2015 年8 月，公司与境外知名客户 Universal Robots 经过初步接触、样品测试、实地考察、小规模采购后，建立了初步合作关系；2016 年 11 月，公司与其签订框架协议，开始实现向国际主流机器人厂商批量出口供货。2018 年， 公司完成 10 万台产销目标，年产 50 万台生产基地开始动工；同年，为适应谐波减速器未来 市场需求，公司推出融合谐波减速器、电机、传感器的机电一体化模组产品。
ktr联轴器中国的工业机器人用精密减速器研究开始较晚，技术不成熟，形成了精密减速器不能自给自足的局面，严重依赖进口。六轴以上的多关节机器人国外品牌占据的市场份额更是超过了80%。由于高端市场迟迟无法突破，目前国产机器人行业有一个比较明显的趋势就是国产机器人企业的利润正在收窄。
益阳联轴器第三个零件就是减速器。减速器产品主要应用于风电、核电、人工智能、 自动化产线、航空、精密机床、电梯、起升、叉车、 高铁、医疗、割草机、代步车等20多个行业和领域。其中用于工业机器人的减速器主要是谐 波减速机和RV减速机，均是机器人行业的关键核心部件之一，占工业机器人整体成本的40%之多，核心零部件成本占机器人总成本的60%-70%，主要由外国企业垄断。外国企业凭借垄断优势地位以卖给本国企业2-3倍价格，推高国产机器人的成本
KTR ROTEX 38 AL-H 92ShA & 98ShA & 64ShD 1a d1Ø=0-45mm 1a d2Ø=0-45mm联轴器协作机器人：在工业生产中实现人机协作的功能。相较于工业机器人，协作机器人冲破 了安全护栏的束缚，可在生产线上与人协同工作，充分发挥了机器人的效率和人的智能。相 对而言，协作机器人更轻量化，更友好，性价比更高，并且更安全，一旦发生触碰，可立即 停止。一般而言，协作机器人工作负载较小，重量较轻，只使用谐波减速器。产业链上游包 括力矩电机、伺服驱动、谐波减速器、传感器和编码器，中游为协作机器人本体，下游覆盖 焊接胶合、组装装配、抛光打磨、产品包装、上下料、检测测试等工序。
“双核双轮驱动”发展战略助推公司业绩稳步增长。公司发展战略围绕智能装备核心控制功能部件和机器人及智能制造系统两大核心业务。核心控制功能部件就是公司原有主营业务金属成形机床数控系统、电液伺服系统和交流伺服系统,公司凭借在金属成形机床行业较高的知名度和市占率,在机床行业需求下降的大背景下,公司营收并未出现大幅下滑;公司已成为国产工业机器人龙头企业之一,公司工业机器人产品除减速器外其他核心零部件均能实现自主研发、生产,生产成本优势显著,公司机器人业务2016年仍有望保持100%以上增速。
公开资料显示，接下来行业内将有多个重要事件或会议。8月8日，华为将举办机器视觉产业峰会暨新品发布会。8月18日-21日，2022世界机器人大会在北京亦创国际会展中心举办。大会设置论坛、博览会、大赛三大板块以及系列配套活动，将展示世界机器人技术最新成果、应用落地最新进展、产业政策权威解读，为全球机器人产业发展搭建行业合作与交流的高端平台。9月1日-3日，2022世界人工智能大会将在上海举行。9月30日，特斯拉第二个人工智能日（AI Day），人形机器人原型有望发布。据东吴证券测算，全球人形机器人市场规模（仅考虑单机）将从2022年15亿美元提升至2027年的173亿美元，千亿市场未来可期。人形机器人产业链主要包括上游核心软硬件（硬件包括伺服电机、减速器、控制器、传感器等；软件包括机器视觉、人机交互、机器学习、系统控制等）；中游本体制造商和下游应用（包括迎宾接待、高校科研等）。近期，机构对机器人领域关注度明显升温。机器人龙头埃斯顿公告称，公司于7月19日接受461家机构单位调研。中大力德7月26日发布投资者关系活动记录表，公司于7月25日接受51家机构单位调研。A股放量 多只超千亿大票大涨今日上午，A股市场明显放量，成交额为6316亿元。除了科技股，人气风向标券商板块也爆发。大市值龙头股纷纷大涨：总市值超4000亿元的中国中免上涨4.27%；阳光电源上涨6%，总市值超1800亿元；晶澳科技上涨3.4%，总市值1846亿元；晶科能源上涨2.88%，总市值1750亿元；长安汽车上涨3.34%，总市值1779亿元。此外，总市值超千亿的韦尔股份、华能国际、歌尔股份等个股上午涨幅同样显著。
绿的谐波为国内谐波减速器龙头，深耕该领域近 20 年。公司在国内率先实现了谐波减速 器的工业化生产和规模化应用，下游客户覆盖国内外知名机器人厂商。目前主营业务包括： 谐波减速器及金属部件、机电一体化产品及液压产品。 ①谐波减速器：经过多年持续研发投入，绿的谐波在国内率先实现了谐波减速器的工业 化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。根据公司 2021 年年报，终端客户包含国内外知名品牌及制造商：1）国内，新松机器人、华数机器人、新 时达、埃夫特、广州数控、遨博智能、亿嘉和、埃斯顿、优必选、配天技术等；2）国外， 获得 Universal Robots、Kollmorgen、Varian Medical System 等认可，并实现了向国际主流机器 人厂商之一 Universal Robots 批量出口供货。 ②机电一体化产品：将伺服系统、谐波减速器、传感器集成模块，为客户提供更为标准 化的解决方案。机器人及机器人关节为高度机电耦合系统，一体化模组的推广能够降低厂商 部件采购种类，减少安装环节、提高集成效率，为下游行业降本增效。 ③金属部件产品：包括各类不锈钢、铝、铁、铜制结构件，应用于工业机器人、航空航 天、电气、能源等下游领域。根据客户的具体需求而定制，呈现出非标准化特征。 ④液压产品：主要包括喷嘴挡板式电液伺服阀、微型轴向式柱塞泵、机器人用电液伺服 驱动关节（EHA）。液压产品是公司谐波减速器、机电一体化产品的配套零部件、重要补充。
从成本来看，机器人技术的核心和难点集中在上游零部件市场，减速器、控制器和伺服电机占总成本的比例接近70%，一台减速器的进口成本大约为国外价格的3~4倍，是制约国产机器人发展的主要瓶颈。而目前世界上75%的精密减速器市场都被日本的HarmonicaDrive和Nabtesco占领。在伺服电机方面，国外品牌占据了中国交流伺服市场近80%的市场份额，主要来自日本和欧美。
上一部分我们讨论的，被特斯拉人形机器人带火的“减速器”属于执行器层面，这一层，更多的理解为，当掌握了控制器、传感器等机器人核心技术后，才去考虑减速器、伺服系统等硬件零部件的供应链问题。所以这一层暂且按下不谈。
今年，香河县将围绕做强机器人产业，启动机器人产业园四期工程，加快机器人大厦、系统集成产业园建设，推动皓达谐波减速器、轩酷视觉识别设备、利和顺达控制器等重点项目竣工投产；围绕壮大3D打印产业，加快启动瑞盛3D打印产业园二期工程，扶持汇天威等重点企业发展，带动产业集群壮大规模，加快把香河打造为京津周边最具竞争优势的高端制造业大区、现代服务业高地。
相比国产品牌普遍使用的单电机直驱（驱动桥+驱动电机+单机减速器+传动轴）的驱动形式，奔驰eCitaro所搭载的轮边驱动桥在轻量化、传动效率、机械结构集成度上具有显著优势。由于成本和研发难度等因素，国内鲜有客车厂商使用ZF轮边电驱动桥，更少有自行研发相关轮边驱动结构的客车厂商。
哈默纳科致力打造成为整体运动控制领域的领军企业，将开拓整体运动控制技 术的未来。所谓整体运动控制，亦可称为“机电一体化”，是指将精密减速器、电机 及驱动器、传感器进行组装形成一个基本传动单元，再通过控制器控制这个高度集 成化的传动关节以实现对本体的运动控制。哈默纳科自 1977 年开始生产销售机电一 体化产品，通过布局谐波减速器、交流伺服电动机和驱动器、中空复合驱动机构、 光学扫描仪和驱动器、线型驱动机构等一系列产品实现整体运动控制方案。
