ktr联轴器我国精密减速器生态发展现状：产业生态更优，技术生态建设亟待完善。精密 减速器是一个具有特定功能的机械部件，有其成套技术、成套装备和工艺，基于此 生产出的减速器、电机和传感器构成了机器人的关节单元。关节单元再构成机器人， 最终，机器人为用户使用。因此，精密减速器的技术生态包含减速器本身的技术、 减速器与关节单元协同、减速器与机器人整体性能协同的三个层次。目前，国内的 研究重点放在对减速器本身技术以及与关节单元协同的研究，对于如何与机器人本 体性能协同的研究几乎一片空白。
广元联轴器哈默纳科致力打造成为整体运动控制领域的领军企业，将开拓整体运动控制技 术的未来。所谓整体运动控制，亦可称为“机电一体化”，是指将精密减速器、电机 及驱动器、传感器进行组装形成一个基本传动单元，再通过控制器控制这个高度集 成化的传动关节以实现对本体的运动控制。哈默纳科自 1977 年开始生产销售机电一 体化产品，通过布局谐波减速器、交流伺服电动机和驱动器、中空复合驱动机构、 光学扫描仪和驱动器、线型驱动机构等一系列产品实现整体运动控制方案。
KTR ROTEX 28 AL-H 92ShA & 98ShA & 64ShD 1a d1Ø=0-38mm 1a d2Ø=0-38mm联轴器从成本来看，机器人技术的核心和难点集中在上游零部件市场，减速器、控制器和伺服电机占总成本的比例接近70%，一台减速器的进口成本大约为国外价格的3~4倍，是制约国产机器人发展的主要瓶颈。而目前世界上75%的精密减速器市场都被日本的HarmonicaDrive和Nabtesco占领。在伺服电机方面，国外品牌占据了中国交流伺服市场近80%的市场份额，主要来自日本和欧美。
联结电动机与减速器高速轴的ktr联轴器，由于转速较高，一般应该选择具有缓冲、吸振作用的弹性联轴器。如：弹性套柱销联轴器、弹性柱销联轴器。
联结减速器低速轴和工作机的广元联轴器，由于转速低，传递的转矩大，减速器与工作机轴间往往有很大的轴向便宜，故常选用刚性可移动式联轴器。如：滚子链联轴器、齿式联轴器、十字轴式万向联轴器等。
第二、两轴水平度及同轴度过失太大，超过了KTR ROTEX 28 AL-H 92ShA & 98ShA & 64ShD 1a d1Ø=0-38mm 1a d2Ø=0-38mm联轴器，所能赔偿的规划，使得轴齿与内齿啮合不正确，构成有些接触，而出现了附加力矩。而这个附加力矩可以分解为轴向力。作用于内齿圈上，这个力的大小视过失的大小而定，与过失成正比，过失愈大，力愈大，致使起重配件联轴器内齿圈发作轴向位移。如果位移量偏大将无法控制，致使齿轮磨损严肃，甚至断齿，表里齿无法啮合，直至不能传动。这种缺点处置比较困难，需停产处置。即从头找正，或把减速器侧从头找正，或将卷筒侧从头找正。梅花联轴器首要查找出偏移过失较大的部位，这样先要测量联轴器是向那侧偏移，即测量主轴的水平度与同轴度和减速器主轴的水平度与同轴度，从头按质量标准抄平找正，即可消除缺点。
一支团队沿着国外的技术线路进行转化，另外一支团队则着力将广州数控原有的“滚珠丝杆”技术应用在减速器上。研发进行到中段，何敏佳发现国产技术线路性能更优、知识产权风险小，于是果断停掉了技术转化的线路，朝着自主研发集中攻关。最终，广州数控成功研制出能生产减速器的智能机床，为未来高端工业机器人大规模生产奠定了基础。
68。中大力德华南高端智造产业项目。建设面积约11万平方米，设计年产2.5万台机器人本体、20万套智能执行单元（由伺服电机、精密减速器、驱动器组成）；生产线引进国际高端装备如日本MAKINO加工中心、三菱滚磨齿机，德国蔡司高精度三坐标测量仪、克林贝格齿轮测量中心等。2022-2024。150000。0。10000。土建。佛山中大力德驱动科技有限公司。顺德区
“双核双轮驱动”发展战略助推公司业绩稳步增长。公司发展战略围绕智能装备核心控制功能部件和机器人及智能制造系统两大核心业务。核心控制功能部件就是公司原有主营业务金属成形机床数控系统、电液伺服系统和交流伺服系统,公司凭借在金属成形机床行业较高的知名度和市占率,在机床行业需求下降的大背景下,公司营收并未出现大幅下滑;公司已成为国产工业机器人龙头企业之一,公司工业机器人产品除减速器外其他核心零部件均能实现自主研发、生产,生产成本优势显著,公司机器人业务2016年仍有望保持100%以上增速。
公开资料显示，接下来行业内将有多个重要事件或会议。8月8日，华为将举办机器视觉产业峰会暨新品发布会。8月18日-21日，2022世界机器人大会在北京亦创国际会展中心举办。大会设置论坛、博览会、大赛三大板块以及系列配套活动，将展示世界机器人技术最新成果、应用落地最新进展、产业政策权威解读，为全球机器人产业发展搭建行业合作与交流的高端平台。9月1日-3日，2022世界人工智能大会将在上海举行。9月30日，特斯拉第二个人工智能日（AI Day），人形机器人原型有望发布。据东吴证券测算，全球人形机器人市场规模（仅考虑单机）将从2022年15亿美元提升至2027年的173亿美元，千亿市场未来可期。人形机器人产业链主要包括上游核心软硬件（硬件包括伺服电机、减速器、控制器、传感器等；软件包括机器视觉、人机交互、机器学习、系统控制等）；中游本体制造商和下游应用（包括迎宾接待、高校科研等）。近期，机构对机器人领域关注度明显升温。机器人龙头埃斯顿公告称，公司于7月19日接受461家机构单位调研。中大力德7月26日发布投资者关系活动记录表，公司于7月25日接受51家机构单位调研。A股放量 多只超千亿大票大涨今日上午，A股市场明显放量，成交额为6316亿元。除了科技股，人气风向标券商板块也爆发。大市值龙头股纷纷大涨：总市值超4000亿元的中国中免上涨4.27%；阳光电源上涨6%，总市值超1800亿元；晶澳科技上涨3.4%，总市值1846亿元；晶科能源上涨2.88%，总市值1750亿元；长安汽车上涨3.34%，总市值1779亿元。此外，总市值超千亿的韦尔股份、华能国际、歌尔股份等个股上午涨幅同样显著。
接下压，采用 750W 伺服电机+行 星减速器+偏心凸轮控制下压焊接。解决老款设备气动下压焊接不稳定的问 题。夹爪下压，采用 750W 伺服电机+偏心 凸轮，控制 4 个夹爪同时下压，固定耳线位置。口罩片向前送，采用 750W 伺服带动坦克带向前送。“玩转”科学，筑梦蓝天“放飞梦想”航空科普项目航空科技节完美收官来源：环球网
协作机器人：在工业生产中实现人机协作的功能。相较于工业机器人，协作机器人冲破 了安全护栏的束缚，可在生产线上与人协同工作，充分发挥了机器人的效率和人的智能。相 对而言，协作机器人更轻量化，更友好，性价比更高，并且更安全，一旦发生触碰，可立即 停止。一般而言，协作机器人工作负载较小，重量较轻，只使用谐波减速器。产业链上游包 括力矩电机、伺服驱动、谐波减速器、传感器和编码器，中游为协作机器人本体，下游覆盖 焊接胶合、组装装配、抛光打磨、产品包装、上下料、检测测试等工序。
第三个零件就是减速器。减速器产品主要应用于风电、核电、人工智能、 自动化产线、航空、精密机床、电梯、起升、叉车、 高铁、医疗、割草机、代步车等20多个行业和领域。其中用于工业机器人的减速器主要是谐 波减速机和RV减速机，均是机器人行业的关键核心部件之一，占工业机器人整体成本的40%之多，核心零部件成本占机器人总成本的60%-70%，主要由外国企业垄断。外国企业凭借垄断优势地位以卖给本国企业2-3倍价格，推高国产机器人的成本
联轴器的型号按计算转矩进行选择。选定的联轴器的轴孔径的范伟应该与被联结的两轴的直径相适应。要注意的是减速器高速轴外伸段轴径应该与电动机的轴径相差不大，否则难以选定合适的联轴器。电动机选定后，其轴径也就定了，只有让减速机外伸段直径与其适应。
公司发展经历三个阶段： 阶段一：团队搭建与公司创立。2003 年，左昱昱先生在恒加金属原有的金属来料加工业 务的基础上建立团队，自主研发工业机器人领域谐波传动技术。2009 年，制造出第一台谐波 减速器原型机。2011 年，首台减速器样机送检，同年创办绿的谐波。 阶段二：产品推出与技术积累。2013 年，公司谐波减速器开始上市销售。同年经过检测 验证后，国内知名机器人生产厂商埃夫特开始批量采购公司谐波减速器。2014 年，公司主持 编制的 GB/T 30819-2014《机器人用谐波齿轮减速器》国家标准发布并实施。 阶段三：业务成长与产能扩建。2014 年 11 月至2015 年8 月，公司与境外知名客户 Universal Robots 经过初步接触、样品测试、实地考察、小规模采购后，建立了初步合作关系；2016 年 11 月，公司与其签订框架协议，开始实现向国际主流机器人厂商批量出口供货。2018 年， 公司完成 10 万台产销目标，年产 50 万台生产基地开始动工；同年，为适应谐波减速器未来 市场需求，公司推出融合谐波减速器、电机、传感器的机电一体化模组产品。
上一部分我们讨论的，被特斯拉人形机器人带火的“减速器”属于执行器层面，这一层，更多的理解为，当掌握了控制器、传感器等机器人核心技术后，才去考虑减速器、伺服系统等硬件零部件的供应链问题。所以这一层暂且按下不谈。
谐波减速器更轻、薄、小，有望成为主流传动技术。目前较为成熟的减速传动机构包 括谐波减速器、RV 减速器和行星减速器，其中谐波减速器体积最小、重量最轻、减速比最 高，适合同于空间狭小、重要要求高、低于 20kg 负载的场景中，而 RV 减速器和行星减速 器体积大、重量大，一般用于重负载场景。从 Tesla Bot 公布的参数来看，体重 56.7kg， 负载 20kg，四肢为类似人体的细长型，全身搭载 40 个机电结构，对总重量要求较高。从 现有的优必选 Walker 的配置来看，双腿合计 12 个关节处均采用谐波减速器。因此，谐波 减速器是最有可能应用的减速器类型。 人形机器人自由度倍增，减速器数量同步倍增，蕴藏巨大增量需求。人形机器人相比 工业机器人，从“单臂”变为“四肢”+“身体”+“头部”，驱动部件数量倍数增加，且 额外增加 AI 人工智能、机器视觉、传感器等部件。通常来说，驱动部件占 50%，包括伺服、 电机、减速器等，价值量占比较高。理论上来说，机器人一个自由度对应一个伺服+减速器， 仅考虑人形机器人的腿、胳膊、腰、颈，共有 2×6+2×6+2+1=25 个自由度，对应需要至 少 25 个减速器，相比多关节机器人 6 个减速器大幅增加。人形机器人的巨大发展空间叠加 减速器需求量倍数增长，潜在的增长空间巨大。
